Muchas batallas se han librado en Heemskerk. Y para la defensa ante los invasores se construyeron dos castillos : Castillo de Oud Haerlem y el Castillo de Heemskerk que fueron construidos en el siglo XII y XIII, respectivamente, para proteger el condado de Holanda contra los frisones Occidental.

En el siglo XV los habitantes de Heemskerk lucharon entre sí durante el gancho y las guerras de bacalao, en el que fueron destruidos los castillos. El castillo Oud Haerlem nunca fue reconstruida, sin embargo, lo fue el castillo de Heemskerk.

En 1492 una rebelión de los pueblos de Kennemerland fue brutalmente golpeado por los conquistadores de Austria, en el lugar donde se encuentra el cementerio de hoy de la Hervormde Kerk (Iglesia Reformada).

En 1610 el castillo pasó a llamarse el castillo de Marquette y se encontraba en la primera residencia para muchos nobles y posteriormente habitado por los patricios. Hoy en día el castillo de Marquette es propiedad de la española Hotelgroup NH Hoteles y es el sitio de muchas bodas, conferencias y cursos en empresas.

Después del tiempo de los caballeros y nobles, Heemskerk siguio siendo un pueblo pequeño y tranquilo cerca de las dunas. Sus residentes principalmente trabajaban en la agricultura y el ganado de mantenimiento logrando cierto comercio con Beverwijk, donde se vendían las frutas, por ejemplo.

El antiguo ayuntamiento, construido en 1911, hoy en día este es el edificio donde se encuentra la notaría de Janssen. Tambien destaca el Laurentiuskerk Católica (localmente más conocido como el “Lau”), diseñado por el arquitecto JH Tonnaer, que se completó en 1891 y es un raro ejemplo de una iglesia católica de estilo neo-renacimiento.